- 本頁面是關於系列主要人物的介紹，關於類似名稱的主題，請參閱薩爾達(消歧義)的頁面。
薩爾達(日文：ゼルダ，英語：Zelda)是薩爾達傳說系列中常見於海拉魯王族中女性的名字，故有著此名的成員通常被稱呼為薩爾達公主(日文：ゼルダ姫，英語：Princess Zelda)，除了在少數作品中沒有直接露面外，薩爾達公主多半都直接登場或以其他身分作為故事的核心角色出現。
不同時代的薩爾達公主都以不盡相同的年齡外表登場，通常都以少女以及青少女的階段出現，例如在《曙光公主》中的薩爾達公主就大約在20歲上下，並且已經是準備做為女王登基的年紀。
根據薩爾達傳說系列時間軸的設定，最早的薩爾達是一位於天空時代中，作為海利亞女神轉世誕生的平凡少女，而她之後於《禦天之劍》事件中覺醒為海利亞女神的人世化身，因此她的後裔，亦即海拉魯王族都繼承了此神聖的血脈，而皇室中與她同名的成員，也就因為身為女神轉世的象徵作為女王皇儲的身分留名於歷史上。
另外許多時代的薩爾達公主亦是智慧的三角神力的持有者，由於這塊蘊含著女神娜如聖三角的神力，讓公主們得以擁有著神聖的智慧去下達最合適的裁決，尤其是關於海拉魯王國福祉的情形下；此外聖三角也賜予公主們身上有著諸多不可思議的能力，例如治癒他人或驅逐邪惡，不過這層力量也有可能源自於海利亞女神或是從皮可兒所獲得的特殊神力。
體態特徵
除了《禦天之劍》不是身為公主而是海利亞女神轉世外，多數的薩爾達都是以美麗、優雅且端莊賢淑的王族公主被人們所知，身為海利亞人的一份子，自然有著長耳朵，而在大部分的遊戲作品中，薩爾達公主的頭髮都是亮麗的金色與深褐色，另外也有比較少見的黃綠色甚至紅棕的髮色，另外歷代公主的眼瞳大多是藍色，比較特別一點的就是《曠野之息》中的公主有著一對藍偏綠的蒼色的眼珠。
身為王室的公主，她們的服飾大多是宮廷式的連衣裙，並有著粉紅、藍與白色等固定的樣式，且在衣裙上都可見到象徵海拉魯皇室的紋章，除了基本的衣服外，公主們還會搭配長袖手套或是手鐲，以及配戴著鑲有珠寶的各式頭冠以及耳飾，凸顯出她們身為皇族成員顯赫地位；另外遊戲中比較不容易見的就是她們穿著的鞋子，多數的公主都都穿著高跟鞋，不過像是《曙光公主》、《禦天之劍》以及《曠野之息》的公主就穿著長靴，另外《禦天之劍》與《曠野之息》的公主還因為與儀式相關的因素而有著白紗淨身服以及涼鞋的裝扮。
個性
儘管都身為海利亞女神的轉世，但是不同時代的薩爾達公主們都有著獨特的性格以及個性，不過總括起來，每位薩爾達都被描述為心地善良，仁慈而又有智慧的治理者，例如《曙光公主》的薩爾達公主就曾使用自身智慧的神力去醫治身受光明灼燒而瀕臨死亡的米多娜，同樣地這項特質也反映在她面對影之王藏特的威脅，除了顯現不退縮的女戰士風采外，她最終也為了王國子民的性命爾選擇降伏。
而在這些成員中，還是有像《禦天之劍》的薩爾達以及《風之律動》的特托拉那樣調皮與怡然自得的個性，不過這也或許是她們並非是在皇室那樣講求禮儀的環境下長大的緣故，這點我們也可以從《大地汽笛》的公主身上看出來，作為皇室代表的公主必須時刻注意自身的禮節，但是當能有機會離開城堡外出時就會展露出近人與真誠的一面。
能力
綜觀系列的作品來看，許多公主天生就具有著心靈感應以及預知的能力，例如在《眾神的三角神力》的開頭中公主就藉著感應力量對林克尋求幫助，而在《時之笛》中的公主則夢見象徵災厄降臨的烏雲壟罩著海拉魯，但是從森林中出現的光芒驅散了黑暗，並且化為手持著閃耀綠寶石且有妖精陪伴的形體。
此外身為賢者之首以及女神後裔的皇室成員，薩爾達公主本身蘊含著驅逐或鎮壓邪惡的力量，例如《不可思議的帽子》中的薩爾達公主自身的力量能夠驅逐被釋放的魔物，《時之笛》中與其他賢者合力遏制加儂的邪力使林克得以將其封印，《大地汽笛》中與林克的共奏能夠以歌聲削弱魔王的力量等等；此外因為身為與時間關聯的賢者身分，《時之笛》的公主能啟動時之笛的力量讓林克穿梭時空回到過去取回失去的童年。而或許正因為擁有著光明的神力，在不同時代與魔王周旋的決鬥中，許多薩爾達公主都能創造或利用光箭的驅魔之力，協助勇者林克削弱魔王的力量並取得最終勝利，這點在《時之笛》、《風之律動》、《曙光公主》、《大地汽笛》與《曠野之息》都可見一斑。
除了這些心靈或魔法能力之外，有幾位公主也展現出了她們在戰鬥上的獨特能力。例如《風之律動》的特托拉由於出生於海盜團中，因此練就了靈活的身手與刀技，而《曙光公主》中的公主雖然沒有直接出現戰鬥的場景，但是從她手持一手半劍直面影之王的威嚇，或許也可判斷她在劍術上也有所造詣；另外比較特別的是在《大地汽笛》中，薩爾達公主由於被奪走肉體而化為靈體時，此時的她可以憑依在幻影騎士身上並使用幻影騎士堅固的外殼協助林克通過各種迷宮以及戰鬥。
命名傳統
海利亞女神的轉世者
根據官方書籍《海拉魯史記》的敘述，海拉魯王國建成於《禦天之劍》後的繁榮時代，許多王族的女子就根據皇室先祖的傳說，也就是那位身為"女神的轉世"的女子，被命名為『薩爾達』。
初代公主的悲劇
這裡所稱的初代並不代表她是皇室歷史中的第一位公主，而是指因為發生在她身上的悲劇事件才導致之後有了取名為『薩爾達』的規定。儘管許多時代都有皇室女子被取名為薩爾達，但那只是習俗而不具有強制性，不過在海拉魯王國的黃金年代末期，當代的海拉魯王子對於因為自己的愚蠢舉動導致妹妹陷入魔法而沉睡不起而感到羞愧，為了讓自己以及往後的王族記住教訓，於是他頒布了『往後王族中出生的女子，都必須命名為薩爾達』的命令，這起悲劇就與這條命令成為了初代薩爾達公主的傳說。
姓氏推測
儘管系列中並未提及薩爾達公主的姓氏，但依據海拉魯王族中幾位國王的名稱以及姓氏來看，這些出身於王族的公主全名可能是『薩爾達・海拉魯(Zelda Hyrule)』。
統一時間軸
以下依據系列時間軸所安排的年代順序，介紹不同作品中登場的薩爾達與其相關故事。
《禦天之劍》
在年代最早的《禦天之劍》故事中，薩爾達是天空時代中居住在天空洛夫特的居民，同時也是騎士學院校長格波拉的女兒，和林克兩人既是從小一起長大的情梅竹馬，也是騎士學院的同學，與許多居民在天空的浮空島上生活著。薩爾達在學院的乘鳥儀式上扮演著傳說中女神海利亞的角色，典禮結束後她與林克兩人一同翱翔在天空，就在薩爾達下並決心想告訴林克某件事的時候，從雲層之下颳起的龍捲風將薩爾達連同她騎乘的洛夫特飛鳥捲落到地面上，後來證實這道突如其來的龍捲風實際上是魔族長吉拉希姆為了復活魔王所引發的異相。
被捲落到地表上的薩爾達則被駐守在封印神殿的老婆婆所救，她告訴了薩爾達身為女神轉世者的真相以及使命，讓她換上一襲白紗的淨身服並在神殿後方的泉水祈禱，之後薩爾達告別老婆婆，依照指示獨自一人來到大地神殿，就在薩爾達在門口猶豫時，突然一群波克布林包圍住薩爾達試圖攻擊，女神護衛希卡族的英帕即時出現並擊退了怪物，她帶領著薩爾達來到神殿內的泉水以繼續完成儀式，與此同時，林克也循著線索來到地面並恰好在聖泉前遇見兩人，就在薩爾達喜出望外想接近林克時，英帕卻阻止了林克的前進，並催促薩爾達專心完成當前的考驗並趕緊前往下一個地點，雖然感到不捨，但想起了自己的使命後，薩爾達隨即與林克告別離開了神殿；薩爾達和英帕最終來到了沙漠盡頭的時之神殿，然而吉拉希姆也追上了兩人並發動襲擊，英帕為了保護薩爾達而起身對抗，然而吉拉希姆迅速地擊破英帕的防禦，就在此時，鍥而不捨追尋薩爾達的林克衝上前與吉拉希姆對峙為兩人爭取到了逃跑的時間，在混亂的情況中，薩爾達將手中的女神豎琴拋給林克後，隨即與英帕踏進時之門再次消失。
爾後林克於另一處神殿啟動第二道時之門返回到一千年前時，兩人終於得以再次會面，此時薩爾達也告訴林克，經過淨身儀式後，她身為海利亞女神轉世的記憶已經甦醒，瞭解前世計畫的薩爾達悲傷地告訴林克，這都是因為『她』利用了林克重視『她』的心情，目的是讓林克成為擁有"堅不可摧的靈魂"之人，如此一來就能夠繼承傳說的三角神力並許下摧毀魔王的願望，最後薩爾達給予林克祝福，讓林克手中的大師之劍綻開雙翼，成為具有驅逐所有邪惡之物的真正聖劍，儘管薩爾達身為海利亞女神的轉世，但是她依然擁有著那段與朋友、父親還有林克相處的美好記憶，帶著利用了林克的愧疚感，薩爾達踏上了祭壇並逐漸被水晶包圍，在即將闔上眼之前，她和林克訂下了兩人的約定，隨後開始成為鎮壓魔王的封印，陷入了千年的沉睡之中。
之後林克歷經層層難關的試煉，終於獲得眾神的認可並繼承了萬能的三角神力，摧毀掉現世復甦的魔王，成功地將薩爾達從沉睡中解放，但是吉拉希姆再次偷襲將薩爾達給綁走，回到過去那個魔王仍存活的千年之前，藉著犧牲薩爾達的女神之魂成功地解放被封印的魔王終焉者；最後林克藉著手中的大師之劍將魔王徹底消滅，救回了薩爾達的靈魂，對著為了追尋她的身影而歷經重重考驗的林克，薩爾達在愧疚以及重逢的喜悅中留下了淚水，之後薩爾達希望英帕夠和他們一起回去，但是身為千年前時代的英帕身上還有其他任務而婉拒了邀約，薩爾達不捨地將手鐲送給了英帕，而英帕也微笑著收下並允諾薩爾達一定會再見面的林克，當薩爾達回到千年後的現代，神殿的老婆婆微笑地看著平安回來的眾人，此時薩爾達注意到老婆婆手上的手鐲然後走了過去，瞭解到英帕為了守護她而在此等待了一千年，老婆婆——英帕和藹地說著，我們又再次見面了呢，接著在眾人面前化為光粒消失於空氣中，手鐲掉落到地板上發出的響聲，與薩爾達的感謝迴盪在神殿以及大地上。
在一切結束後，薩爾達和擔心著她安危的父親重聚，隨著朋友在大地上敘舊，她和林克站在巨大女神像手中，在三角神力的照耀下，林克彈奏著女神豎琴，薩爾達則輕唱著那首象徵著兩人之間故事的詩歌，望著和平的世界，薩爾達突然向林克說到，她從小就一直希望有一天能踏在結實的土地上，而且還有守護三角神力的責任，然後詢問林克他之後的打算，林克則回望著薩爾達給了一個肯定的微笑，隨著兩人的洛夫特飛鳥飛向天際，薩爾達林克定一起居於大地上，守護著三角神力以及這片美麗的大地。
儘管『魔王』的詛咒終究會到來，就算直到時間的盡頭也無法逃離這股怨念，但無論如何，『女神』與『勇者』就如同在女神像前的約定，將為了守護著大地一起攜手走下去。
《不可思議的帽子》
在《不可思議的帽子》的故事中，薩爾達公主是此代海拉魯國王達爾塔司王的女兒，由於父親和海拉魯城邑的鐵匠史密斯是好友，因此薩爾達和史密斯的孫子林克兩人是一起長大的青梅竹馬。在故事一開始她來到林克的家並邀請林克一起到鎮上的皮克兒慶典遊玩，充滿好奇心的公主拉著林克在慶典上四處觀看，而在抽獎比賽中薩爾達公主也幸運的中獎，不過她無視了其他寶石獎品，選了一張盾牌作為送給林克的禮物，之後在武術大會的頒獎典禮上，邪惡的風之魔人古夫現身，折斷了傳說中的皮可兒之劍釋放了魔物，儘管公主發揮了自身的力量驅散了魔物，但古夫為了不讓公主的力量阻礙計畫，於是使出咒語將公主變為石像。
林克為了解除公主身上的石化詛咒，於是帶著斷裂的皮可兒之劍出發前去尋找四元素，當古夫佔領海拉魯城堡，試圖將黃金之光的力量從石化的公主身上取出時，林克帶著融入元素之力的新皮克羅之劍，也就是四劍及時趕到並擊敗了古夫，最後用四劍的神力順利將公主的石化解除；不過海拉魯城堡突然崩塌，兩人於是前往到聖域躲避危險，但卻在那遇上了未死並變身為魔神的古夫，最後在林克的努力下終於將古夫給消滅。古夫被消滅後，林克頭上的帽子艾傑羅恢復為原來的皮可兒模樣，他將古夫從他那奪走的願望之帽給公主戴上並許願，薩爾達公主心中的祈願藉著帽子的力量成真，將海拉魯王國的魔物驅逐，讓城堡內的人物全都恢復原狀。
| 薩爾達公主 (來自 不可思議的帽子 的模型) | |
|---|---|
 |
非常開朗活潑的海拉魯公主，與林克兩人是青梅竹馬。她總是會跑出城到鎮上去玩，讓負責照顧她的大臣總是為她操心。 |
| 薩爾達&林克 (來自 不可思議的帽子 的模型) | |
|---|---|
 |
因為海拉魯王和史密斯兩人是很好的朋友，讓他們兩人也成為了青梅竹馬，薩爾達公主對於有點靠不住的林克，似乎期待著他能夠變得更加值得依賴。 |
《四人之劍》
在《四人之劍》的故事中，薩爾達公主和林克是從小長大的朋友，而薩爾達公主都有著守護四劍與其所在地聖域的責任。某天公主忽然感應到聖域傳來不尋常的感覺，因此她帶著最信任的林克前去四劍聖域調查；就在公主與林克抵達聖域時，四劍封印弱化導致魔人古夫得以掙脫而出，而古夫也將公主擄走意圖讓她成為自己的新娘來顯示自己的偉大，於是林克抽起四劍讓自己一分為四，依循大妖精的指引前去拯救公主。
最後林克與風之神殿打敗了古夫，將其再次封印於四劍中，被抓走的公主也緩緩地降落到林克眼前並醒過來，在四劍將林克重新恢復為一個人後，薩爾達公主和林克將四劍再次安置回聖域內。
《時之笛》
在《時之笛》的故事中，薩爾達公主天生就擁有著特殊的預知夢能力，某日她見到那位與她父王結盟的格魯德族首領——加儂多夫，馬上就察覺到近日夢中那吞沒海拉魯的黑暗，指的就是眼前這位沙漠之民，但是海拉魯王卻認為只是小孩子的戲言因此不為所動，公主只能將心事告訴身旁的希卡族護衛英帕知道，然後自己在庭院裡監視著父王與加儂多夫會面的動向，而當一位出身自科奇里森林，名叫林克的男孩來到了薩爾達公主的面前，隨著林克取出科奇里翡翠後，公主的預知夢再次被驗證，在薩爾達公主將來龍去脈告訴林克後，她希望能打開時之門將藏於其中的聖三角給提前保護起來，於是懇求林克先行收集所有的精靈石。
不幸的是，就在林克完成任務返回海拉魯城堡前，加儂多夫於城內發動叛亂並脅迫公主交出時之笛，混亂之中薩爾達公主被英帕保護並騎乘著馬向城外逃亡，與急忙趕回來的林克擦身而過，公主在那瞬間判斷並將時之笛丟向林克，而隨著加儂多夫騎著馬繼續追趕兩人後，薩爾達公主感應到林克撿起了時之笛，於是以心靈感應的方式教導王室傳承的『時之歌』，在那之後薩爾達公主似乎就從王國上消逝無蹤。
度過了逃亡與躲藏生活的薩爾達公主，七年後已經是亭亭玉立的少女，當她終於得知被封印於聖地的林克即將甦醒時，於是化身為希卡族的希克現身於林克眼前，在隱藏身分的同時指引並協助林克前去喚醒賢者；最後於時之神殿中，對林克說自己是智慧聖三角的繼承者與賢者領袖，並卸去偽裝告知自己正是薩爾達公主，但一直追緝公主下落的加儂多夫突然現身並將公主封入到水晶中，以公主作為人質要求林克與他一決死活；與加儂的決戰中，薩爾達公主藉著林克的努力，成功地聯合所有賢者將加儂多夫給封印了起來，最後薩爾達公主以自己身為賢者領袖的身分啟動時之笛的力量，將林克送回到童年時代取回他失去的時光，將林克送走後，薩爾達公主獨自留在這個未來中，整頓著百廢待興的王國。
薩爾達公主將時之勇者送回到童年是促成時間軸產生的主要原因，勇者獲勝後林克與公主兩人各自處在『孩童時間軸』與『成人時間軸』，同時這場與加儂的對戰，也有著因為勇者落敗而分裂出的『敗北時間軸』。
敗北時間軸
殞落時間軸發生的起始點是以《時之笛》林克在與加儂多夫的最終決戰中，儘管拼命戰鬥但卻不幸落敗，加儂多夫也因此獲取了三塊聖三角化身為強大的魔王，倖存的薩爾達公主以及賢者盡全力地將加儂多夫封印於聖地中，將魔王與海拉魯隔絕，以此換來短暫的和平。
多年後，隨著魔王加儂的力量越發茁壯，聖地也被他的力量腐化成為黑暗世界，邪惡的氣息開始從聖地入口襲向海拉魯王國，當代的海拉魯王於是對七賢者下達將入口封印的命令，並派遣了騎士團守護賢者的安全，然而從黑暗世界蜂湧而出的魔物試圖消滅賢者，騎士團為了保護賢者於是奮力地與魔物軍團對抗，最後在付出慘烈地犧牲後，賢者們終於完成結界，將聖地的入口永久地封閉，這場讓騎士團犧牲重大的戰役被後世稱之為『封印戰爭』。
《眾神的三角神力》
在《眾神的三角神力》的故事中，薩爾達公主除了是海拉魯王族的成員外，也是過去將封印聖地的賢者後人之一，身處於黑暗世界的加儂為了打開入口的封印，派出了一名分身來到光之世界，這個分身以亞古尼姆的身分幫助王國解決災難，因而獲得海拉魯國王的賞識，然而時機成熟後，亞古尼姆殺害了國王，將賢者後人的少女作為祭品送上祭壇，而身為最後一名祭品的薩爾達公主在即將被犧牲前，以心靈感應的方式在城堡的地牢中對外發出求救，她的聲音被一名騎士團後裔的少年——林克所聽見。
在林克的協助下公主得以從城堡的密道逃脫，來到教會由神父保護著，而知曉亞古尼姆試圖做出打開黑暗世界入口的陰謀，公主告訴林克唯有找到傳說的大師之劍才能和黑巫師亞古尼姆對抗，然而就在林克終於在迷途森林中拔起傳說的聖劍時，亞古尼姆發現了公主的身影並捉回到城堡中，儘管林克迅速地趕到，但公主還是在林克眼前被亞古尼姆獻祭到黑暗世界，賢者設下的封印也因此破除，不過薩爾達公主和其他少女都依然存活在黑暗世界中，公主則被囚禁於其中的烏龜巖所在地，當林克將她救出後，她會與其他少女一同打破加儂之塔上的封印，讓林克得以前往迎戰邪惡的魔王，最後林克擊敗了魔王加儂，收復從《時之笛》後被奪走的聖三角，許下願望讓海拉魯恢復和平，在王國恢復和平後，結局中可以看見薩爾達公主陪在復活的海拉魯國王身旁，與其他少女平安回到海拉魯城堡中。
《織夢島》
薩爾達公主於《織夢島》中並無登場，只有在林克醒來時將少女瑪林誤認為是薩爾達公主而提到名稱而已；而根據設定來看，林克所說的公主應該是來自於《眾神的三角神力》的薩爾達公主。
《神秘果實》
在《神秘果實》的故事中，由於薩爾達公主預見了黑暗的未來，因此她派遣奶媽英帕去接應大地巫女迪熒與時空巫女娜如，讓她們前來海拉魯王國躲避災禍的襲來。由於本作的聯動機制，薩爾達公主在不同順序連動下，會以不同的劇情登場於連動後的作品中，不過最後的結局則大同小異。
《時空之章》—《大地之章》
當林克拯救了時空巫女娜如離開拉布雷奴地區後，來到賀羅多拉姆尋找另一位巫女迪熒，在結束蛇之遺骸迷宮並來到英帕的小屋附近時，會發現英帕急忙地跑向林克，說她剛得知薩爾達公主在沒有帶護衛的情況下隻身一人離開海拉魯王國到拉布雷奴，於是她拜託林克去尋找公主的下落，而就在賀隆村北方的森林中，林克發現布林老大和手下包圍著公主試圖搶劫，林克將他手下的豬布林擊敗後他們就會落荒而逃，而公主在感謝之餘也一眼就認出了以前的人就是林克，公主表示她夢見了林克被黑暗襲擊的預知夢，於是獨自來到這將一枚藍色的戒指送給林克，作為林克之後冒險的守護符，之後薩爾達公主就會和英帕一起行動，在混亂的四季中撫平村子人們的不安。
當林克收集到所有大地的恩惠後，薩爾達公主會為林克祈福並希望能救出迪熒，然而就在林克來到被黑闇將軍哥爾肯所在的城堡時，雙子姥媽突然現身發動魔法擄走了薩爾達公主，儘管林克擊敗黑闇將軍了並救出迪熒，但是哥爾肯早已經藉著讓四季紊亂從而點燃了『滅亡之火』，而黑暗儀式的第三道火焰『絕望之火』，也因為人們失去象徵希望的公主而被點燃；林克在四季與時空兩位巫女的協助下，突入了黑暗祭壇所在阻止薩爾達公主成為儀式的祭品，雙子姥媽於是將自己作為祭品強行復活大魔王加儂，但是最終仍被林克打敗，在林克和薩爾達公主兩人被瑪卡樹傳送救出後，為了感謝林克一直以來的努力與付出，公主上前親吻了林克的臉頰，雖然感到有些害羞，但還是和眾人慶祝著林克的凱旋。
最後薩爾達公主回到了海拉魯王國，望著璀璨的星空，享受著和平到來的時光。
《大地之章》—《時空之章》
當林克拯救了大地巫女迪熒離開到賀羅多拉姆後，他來到了一個叫做拉布雷奴的地方去尋找名為娜如的時空巫女，就在林克結束月影祠堂迷宮的探索後，會發現英帕就在黑塔的出入口附近，她著急地告訴林克原本薩爾達公主要來雷奴村和她會合，然而一隻怪物把公主擄走帶到了高塔中，於是英帕拜託林克救出薩爾達公主，而在高塔的內部林克遇見了之前在賀羅多拉姆預見的蝙蝠惡魔拜阿，他把公主關在高塔某處，如果林克能躲過他發射的火球並往上爬的話就能順利救出公主，而公主在感謝之餘也一眼就認出了以前的人就是林克，並將一枚藍色的戒指作為謝禮贈送給林克；之後在英帕的追問下，公主才表示他預見了世界充滿著哀傷與絕望的夢，而為了阻止黑闇祭司貝藍以及幕後黑手的雙子姥媽，公主認為手上有著三角神力紋章的林克正是能夠驅逐黑暗勢力的勇者，於是才急忙地前來，之後她和英帕回到娜如的小屋以防止再次被邪惡勢力擄走，之後薩爾達公主就會和英帕一起行動，在錯論的時空中撫平村子人們的不安。
當林克收集到所有時空的恩惠後，雙子姥媽再次現身並嘲笑著林克無用的舉動，宣告黑暗儀式的開始，與此同時附身在過去安女王身上的貝藍即將讓黑暗之塔建立完成，歷史被影響使得現代許多村民被波及變成石頭，儘管公主拼命安撫，但人們開始一點一滴地喪失了希望，當林克回到過去時，薩爾達公主、英帕、娜如以及拉爾夫都聚在門口，身為娜如青梅竹馬的拉爾夫衝進高塔內試圖除掉安女王，但是在場的人都知道拉爾夫是安女王的後代，而拉爾夫是打算犧牲自己來阻止貝藍的陰謀，包括薩爾達公主在內的人都拜託林克去拯救因為時空錯亂而陷入哀傷的人們；可儘管林克阻止了拉爾夫的舉動並消滅了貝藍，『哀傷之火』還是早已點燃，雙子姥媽更是趁機擄走了薩爾達公主，黑暗儀式的第三道火焰『絕望之火』，也因為人們失去象徵希望的公主而被點燃。
林克在四季與時空兩位巫女的協助下，突入了黑暗祭壇所在阻止薩爾達公主成為儀式的祭品，雙子姥媽於是將自己作為祭品強行復活大魔王加儂，但是最終仍被林克打敗，在林克和薩爾達公主兩人被瑪卡樹傳送救出後，為了感謝林克一直以來的努力與付出，公主上前親吻了林克的臉頰，雖然感到有些害羞，但還是和眾人慶祝著林克的凱旋。
最後薩爾達公主回到了海拉魯王國，望著璀璨的星空，享受著和平到來的時光。
《眾神的三角神力2》
在《眾神的三角神力2》的故事中，薩爾達公主自小就隻身一人治理海拉魯王國。當林克為了神父的女兒瑟麗絲被某個巫師襲擊的事情而前來向公主稟告時，薩爾達公主給林克一塊項墜作為證明來讓林克去對卡卡利科村的撒哈斯拉拉長老警告；不久後海拉魯城堡遭到巫師尤加的襲擊，當林克返回時恰好遇見尤加與薩爾達公主起衝突，兩人的爭執中公主推測尤加試圖犧牲七賢者來復活加儂，但尤加無視公主的話後就將她變為一幅油畫，並帶到另一側的羅拉爾王國。
在羅拉爾世界中，尤加利用七賢者與公主的力量將加儂從黑暗中再次復活，而公主與其他賢者也被分散到羅拉爾的各個角落；隨後羅拉爾王國的希爾達公主試圖藉著薩爾達公主、魔王加儂與勇者林克身上寄宿的聖三角來拯救即將面臨毀滅的世界，卻反被尤加的魔法封印為油畫，當林克救出賢者與公主們後，兩人來到光之神殿所在觸碰聖三角，許下願望讓羅拉爾世界的聖三角再次恢復光芒，從而阻止羅拉爾的毀滅。
《薩爾達傳說》
在《薩爾達傳說》的故事中，加儂復活後襲擊了海拉魯小王國，並盜走了力量的三角神力，而代代承擔著守護聖三角職責的薩爾達公主，則將智慧的三角神力分成八個碎片藏到王國各處，並吩咐最信任的奶媽英帕逃出去尋找能拯救王國的人，得知消息的加儂在盛怒之下將公主給囚禁在死亡之山的最深處。而從英帕那瞭解來龍去脈的旅人林克，懷著正義之心出前往海拉魯各地收集聖三角的碎片，最後進入到加儂所在的死亡之山，擊敗魔王後將薩爾達公主從火焰圍欄中救出，讓海拉魯恢復和平。
《林克的冒險》
於《林克的冒險》中登場的公主一開始就於在北方城堡內的祭壇上沉睡著，雖然是在續作中登場，但是她的故事卻比《薩爾達傳說》中的公主年代還要更早。
根據傳說，在《薩爾達傳說》之前的黃金年代中，有一位藉著完整三角神力治理海拉魯王國的國王，其膝下有著一子一女，而國王決定將勇氣聖三角獲得的資格與藏匿處的秘密告知自己的女兒，僅將智慧與力量聖三角留給皇室，當他過世後，繼承王位的海拉魯王子 卻沒能得到所有聖三角，此時一位魔法師告訴少王，公主很可能知道聖三角的所在地，於是前去質問自己的妹妹，但是公主遵守著父親生前的囑咐絕口不提聖三角的下落，一怒之下的魔法師對公主施下詛咒但也此力竭身亡；看見倒下的妹妹，王子終於領悟到自己的愚蠢行為，在後悔之際他將陷入詛咒的公主安置在北方城堡內，並就此下令往後凡是王族出身的女子都必須取名為薩爾達，這就是海拉魯王族中著名的『初代薩爾達公主的悲劇』。
而《薩爾達傳說》的林克之後再次踏上冒險的旅程，最後終於取得勇氣聖三角，帶著完整的聖三角來到北方城堡，將公主身上的詛咒破除成功地喚醒初代薩爾達公主，初代公主甦醒後為了感謝林克而獻上了一吻。
儘管設定上初代公主和《薩爾達傳說》的的公主是不同人，但是她們的外型上幾乎完前相同。
孩童時間軸
孩童時間軸是隨著《時之笛》的林克結束於加儂多夫的決戰，返回童年後先行將未來的事情轉告給薩爾達公主，從而避免《時之笛》事件的發生之後改變的新未來。
《魔吉拉的面具》
出現於林克回憶中的薩爾達公主，其實也就是《時之笛》的公主。在《魔吉拉的面具》事件前，返回童年的林克將加儂多夫未來的惡行告訴薩爾達公主，之後當林克決定離開出發去尋找妖精夥伴娜薇時，薩爾達公主決定將時之笛送給林克，除了避免讓加儂多夫得以踏入聖地外，也作為離別的紀念，同時也傳授林克時之歌的演奏，希望林克在演奏這首曲子能想起她，接著公主望著林克離去的身影，對著時之女神祈禱林克的旅程。
而在林克離開後，薩爾達公主藉著林克的訊息向皇室控訴了加儂多夫的將會毀滅海拉魯的罪行，也因為這項舉動，數年後加儂多夫被定罪，送至沙漠處刑場接受處決。
《曙光公主》
在《曙光公主》的故事中，薩爾達公主是海拉魯王國的統治者，但是卻被影之王藏特以子民的性命作為威脅而被迫降伏讓出海拉魯的治理權，國度也因此被影之領域所吞沒，公主則被囚禁在城堡的高塔內；穿戴著黑色斗篷無助望著被黑暗壟罩的薩爾達公主，遇見了和米多娜一同前來的狼形林克，將事情的原委告訴林克，之後當米多娜身受重創時，薩爾達公主指示林克能夠驅逐邪惡魔法的大師劍所在地，並在將力量給予米多娜後自己的形體就消散於空氣中。
爾後會發現消失的公主被加儂多夫懸掛於王座之上，而加儂多夫則化身為影子附身到公主身上與林克展開戰鬥，但仍被林克以大師劍反擊被逼出公主的身體，之後加儂從野獸的形體中燃燒為邪靈的型態試圖攻擊林克與薩爾達公主時，米多娜先行一步將公主與林克傳送到平原上，自己則隻身一人與加儂對戰；但是加儂多夫擊敗了米多娜，騎著馬現身於平原上，而薩爾達公主藉著光之靈的力量創生出光之弓，與林克一同對抗加儂多夫。
而結局中薩爾達公主與林克一同來到沙漠處刑場的影之鏡所在，與米多娜告別時卻驚愕地看見米多娜親手將鏡子粉碎，也代表著光與影的世界就此被隔絕。
《四人之劍+》
在《四人之劍+》的事件開頭，薩爾達公主由於預見了黑雲壟罩著海拉魯的啟示，因此以心靈感應的方式通知林克前來海拉魯城堡，與六位巫女們一起前去四劍的聖域；然而就在檢查封印時，暗影林克卻忽然現身將公主與巫女們全數封印到水晶中並帶走，並誘使林克拔起四劍藉此釋放風之魔人古夫。
當林克們派除萬難於風之塔擊敗古夫並救出薩爾達公主後，高塔開始倒塌，眾人趕緊往塔底跑去，但最後卻陷落到最底部，在那裡公主看見比起古夫更為深沉的邪惡黑霧，試圖上前驅逐卻反被從中現身的加儂封印，林克們努力攻擊終於將公主的封印破除，最後林克將公主凝聚的光之力量以弓箭射出，擊中加儂後徹底封印住他的黑暗力量，最後將加儂封由四劍封印起來，平安釋放的公主則與巫女們祈禱著，將四劍再次安置守護的封印，接著薩爾達公主與林克離開了四劍聖域，回到了他們的海拉魯。
最後海拉魯城堡內舉行了慶典，林克也作為勇者被人們歡呼著，薩爾達公主從城堡上望著和平的海拉魯國度以及被眾人包圍的勇者林克，接著轉身走向城堡深處的門，拱門上的聖三角發出光輝，照耀著海拉魯的和平之日。
成人時間軸
成人時間軸是延續《時之笛》的林克與加儂多夫決戰獲勝後的世界，加儂多夫被七賢者所封印，而時之勇者林克也回到了童年，因此變成了沒有時之勇者存在的未來世界，也因此當加儂多夫再次復活時，沒有勇者能阻止加儂的惡行，致使眾神降下了洪水封印魔王，世界因此進入了大海原時代。
《風之律動》
在《風之律動》的故事中，薩爾達公主其實是海盜團首領特托拉的第二身分，然而特托拉本人卻一直不曉得自己繼承了古代海拉魯王族的血統，甚至不曉得自己一直配戴的項墜就是皇室成員保管的聖三角碎片，而當特托拉隨著林克潛入到大海底下的海拉魯城堡時，才終於得知自己的身分。
不過她的真實身分最早是在林克第二次潛入魔獸島時透露出端倪，當時特托拉為了救林克而反被加儂多夫捉住，但突然項墜與加儂手上的聖三角發生共鳴，加儂多夫也才明白眼前的少女就是繼承古王國血脈的薩爾達公主；而在大海下得知自己的身分後，特托拉就以公主的身分躲在城堡中等待著林克尋回勇氣聖三角。
不過就在林克回來前，加儂多夫找到了大海下的城堡並捉走了特托拉，並以此為脅要求林克前來與他決戰，而在大海下的高塔上，特托拉手持著光之弓與林克一同對抗這名從《時之笛》時代存活至今的魔王加儂多夫；在林克擊敗加儂多夫後，特托拉與林克帶著尋找新大地的承諾，從被海水淹沒的古王國上浮到海面上，與同伴們再次重逢，最後特托拉的海盜團與林克等人迎著風航向大海彼端，出發去尋找他們的新國度。
| 薩爾達公主 (來自 風之律動 的模型) | |
|---|---|
 |
繼承了海拉魯王族的血統，是海拉魯王國的正統繼承者，也是海盜特托拉的真實模樣。 |
《夢幻沙漏》
其實就是《風之律動》的特托拉，但是她在本作中幾乎沒有關於公主身分的劇情，只有在開場故事以及海盜團的成員間偶爾可聽見"薩爾達"的稱呼，不過都會被她生氣地糾正自己的名字是"特托拉"。
在《夢幻沙漏》的故事開頭，一行人航行了到幽靈海域碰上神出鬼沒的幽靈船，而特托拉意外地被幽靈船給帶走，之後林克找到她時已經變成了一具石像；林克為了解除詛咒的根源而追尋到幽靈船的主宰，魔神貝拉姆所在地，將其打敗後順利地破除魔咒並回到同伴身旁，但是卻發現林克與特托拉經歷的故事在海盜團的成員中竟然只是十幾分鐘的夢，但最後林克找到口袋中的夢幻沙漏，證明那場冒險是真的發生過。
《大地汽笛》
於《大地汽笛》中登場的公主是新海拉魯王國的公主，而這個王國追溯起源就是《風之律動》的特托拉海賊團與尋找新天地的人們所建立起的新國度，而本作中的薩爾達公主也正是特托拉的玄孫女。
當本作的林克為了成為正式的火車駕駛員而來到城堡謁見公主，在那林克除了收到火車駕駛的正式委任書之外，還收到了一封公主親筆密信；當林克依據指示來到公主的寢室時，看見薩爾達公主正吹奏著一把大地之笛，之後公主提到，因為林克是前王國劍士，現任火車駕駛希洛庫尼的弟子，所以公主才認為林克值得信賴，並拜託林克載她到王國中心的神之塔以查明最近大地上軌道消失的原因。
於是在公主的請求下，林克、希洛庫尼駕駛著火車前往神之塔，但是途中軌道卻突然消失，接著大臣奇瑪洛奇突然現身，揭露自己是魔族的一員，對薩爾達公主發出攻擊並帶走了她的肉體，意圖復活古老的魔王瑪拉德；而薩爾達公主在失去身體後則變成了漂泊的靈魂，城堡中只有林克能夠看見她的樣子，因此為了取回公主的身體，林克和公主駕駛著從神之塔內獲得的神之火車，開始修復大地上的神之軌道冒險。
途中意外發現靈魂型態的公主能夠憑依在幻影騎士身上協助林克，因此兩人齊心協力地來到大地各處的神殿尋找賢者，並一一修復軌道，終於找到通向黑暗世界的道路，來到魔王等人的所在；憑著林克的光之弓箭將附身在公主體內的魔王逼出，在其他人拖延時間後薩爾達公主終於返回到自己的身體，最後決戰中和公主和林克兩人聯手，削弱魔王的力量並藉著大地之笛的旋律召喚出羅柯姆族賢者們的力量，終於成功地消滅魔王，讓這塊新大地恢復和平，返回了他們的家園。
結局中可以看見薩爾達公主坐在城堡內的辦公室簽閱文件，然後
- 聽見窗外的汽笛聲，走至窗口邊對著駕駛列車的林克揮手。▲
- 聽見窗外戰鬥的練習聲，走至窗口對著成為實習士兵的林克揮手。▲
- 想起不知在何方的林克，然後回憶起與林克過去種種的冒險經歷。▲
曠野的時間軸
《曠野之息》
在《曠野之息》的故事中，薩爾達公主是百年前海拉魯國王與王妃的女兒，國王遵循王族的習俗將她命名為『薩爾達』，由於王妃與格魯德族的烏爾波扎是親密的摯友，因此在生產不久後王妃就帶著女兒就來到格魯德小鎮拜訪，公主和烏爾波扎的緣分也是由此開始。隨著公主逐漸成長，海拉魯王國各處開始發現萬年前的古物，證實流傳的『災厄加儂』是曾經確實存在的事物，年紀尚幼的薩爾達公主聚精會神地聆聽這些事情，側面透露出她學者資質的一面；儘管王妃希望公主能幸福地成長，但是在薩爾達公主6歲那年，海拉魯王妃驟然病逝，過於突然的事實讓周圍的人都陷入悲傷，年幼的薩爾達在母親葬禮全程上卻都未曾落淚，雖然她堅毅的一面著實讓人佩服，但是那身影看在烏爾波扎的眼裡卻是在勉強自己，在母親逝世一年又三個月後，薩爾達公主開始進行了修行的準備。
據說繼承海拉魯王族血脈的女性都擁有神聖的力量，傳說中萬年前與勇者對抗災厄加儂的那名公主藉著這股力量封印了災厄，海拉魯王妃生前更是以不可思議的力量預見了災厄復活的可能，然而因為王妃突然的離世，薩爾達公主未能從母親那得知覺醒這股力量的方法，因此她只能獨自摸索，在她7歲開始修行時，擔心她狀況的烏爾波扎陪同她前往勇氣之泉，然而無論公主在冰冷的泉水中花了多久時間的祈禱，封印之力都沒有覺醒的跡象，烏爾波扎連忙硬將她拉出水中，因為喪母的失落感與強加在自己身上的責任感，無法如願覺醒力量的公主在烏爾波扎懷中不斷地自責，而另一方面，有鑑於災厄加儂復活的危急性，國王也只能嚴肅地要求公主繼續進行修行，因為頻繁地泡在冰冷的泉水中祈禱，薩爾達喪母後的童年就常在發燒或暈倒的狀況下度過，父女之間因此出現了嫌隙。
在接下來數年的時間，公主一面進行修行一面參與古物的研究，公主對古物的熱愛也能從她最喜歡的食物窺見一班：公主喜歡水果蛋糕的理由是因為能讓頭腦清晰好專注研究。
這份熱情再加上認識王城內的執政助理英帕，以此為契機結識研究員普爾亞與洛貝利，幾人在出土的古物找到了作為啟動核心的希卡之石並交給薩爾達公主保管，並且在深入研究後復原出了『照相機』與『相簿』的部分功能，公主不禁為希卡族的高超技術感到震驚；而在其他文物的研究上，依據傳說挖掘出來的神獸需要有著操控者，於是薩爾達公主作為王國的使者，拜訪四個部落希望該族的優秀戰士能擔當此一責任，這些人包括利特族的力巴爾、鼓隆族的達爾克爾、卓拉族的米法以及格魯德族的烏爾波扎，而持有著驅魔之劍的勇者則是王國內遴選出的最強劍士林克，這五位來自不同民族的英雄合稱為『英傑』，薩爾達公主也為了她們縫製象徵王室的藍色衣物，在海拉魯城堡由國王正式受封稱號，而恰好為了測試希卡之石的功能，薩爾達公主接受米法的提議，由普爾亞幫忙拍下了一張難得的合照。
不久後，海拉魯國王正式任命林克為薩爾達公主的親衛騎士，相較於從小就有著天賦的林克，薩爾達公主修行至今已經快十年的時間，依然無法覺醒自身的力量，因此兩人相處時不免顯得有些尷尬，達爾克爾提議仿效古代的儀式，在祭奠場由公主對林克進行祝禱祈福，但是公主依然無法輕易對林克放開心胸，林克和大師之劍的存在就像是一直在指責公主的作為，再加上林克不多說話也是公主覺得難相處的原因，在一次前往鼓隆城幫助達爾克爾調整神獸的路上，公主忍不住向林克提問，想知道他是否會瞧不起她？不過寡言的林克依然沒有多說什麼，隨著研究和修行都毫無成果，公主心情低落的同時多次拒絕讓林克同行，但是林克依然毫無怨言地追上來，終於薩爾達公主忍不住發了脾氣，之後甚至藉著格魯德小鎮的規定甩開了林克，獨自一人來到烏爾波扎身旁訴苦，就在這段期間，由於公主在格魯德地區落單活動，視王族為眼中釘的依蓋隊趁機追殺著公主，在危急時刻林克迅速地趕到現場擊退了依蓋隊，見到林克不計前嫌地拯救她，薩爾達公主被林克的性格吸引，開始想試著去瞭解林克的事情。
在逐漸相處的期間，薩爾達公主得知了更多林克的事情，在一次吃飯的時候，薩爾達公主向林克問起他平時寡言的原因，林克在幾經煩惱後向公主坦白，由於自己的天賦他總是受到太多人注目，再加上並非貴族的出生也讓他飽受非議，於是為了成為表率他才打算不讓感情表露於外，得知像林克這樣天賦異稟的人也有苦惱，薩爾達公主終於放開心胸，兩人之間也處得越來越親近，時常關心著林克的安危並傾吐自己的心聲；但是隨著海拉魯國王下令公主禁止研究古物後，薩爾達公主在力量之泉修行未果時終於忍不住將一直以來的委屈說了出來，而林克似乎是為了轉換她的心情，教導著薩爾達公主如何和馬匹親近的方法，在公主打起精神後，兩人騎著馬來到撒丁公園遙望著遠方的拉聶爾山，對於明天就將要滿17歲的薩爾達，山上的智慧之泉是她最後覺醒的機會。
然而，事與願違，17歲生日這天薩爾達公主在林克陪同下來到了智慧之泉，卻依舊沒有成果，失望的她回到山腳下和其他英傑會合，儘管其他人安慰著公主，米法原本也想將自己使用治癒之力的心得告訴公主，但是突如其來的地震打斷了眾人的談話，只見遠方的城堡壟罩著紫黑色的雲霧，一頭形似野豬的怨靈正發出陣陣的咆哮，『災厄加儂』終究還是復活了，儘管自己沒有力量，但是薩爾達公主還是希望能幫上一點忙，於是公主和林克趕回到城堡，四位英傑則飛奔至各自操作的神獸中來迎戰加儂；但是事情的發展遠超乎他們預料，林克和公主返回到海拉魯城邑時發現守護者不斷地湧出並破壞著城鎮，薩爾達公主在林克帶路下沿著森林的路線逃亡，途中一個踉蹌跌坐在地，公主這時候才被迫瞭解，守護者與神獸都已經落入災厄加儂的掌控中，人民、夥伴還有她的父親，恐怕都已經喪命在這猛烈的攻擊之下，一想到這薩爾達不禁悲從中來，自責和不甘的情緒讓她撲倒在林克的懷中放聲大哭。
儘管現況如此慘烈，林克還是一路擊退守護者，一面帶著薩爾達公主前往安全的卡卡利科村，途中他們也指引著倖存者逃亡的方向，但是面對著窮追不捨地守護者軍團，林克的體力終究還是有極限，來到距離村子不遠的克羅切利平原時林克已經筋疲力竭，手上的大師之劍也因為不斷地戰鬥而變得鏽蝕破損，就在守護者即將殺死林克的時候，公主為了保護林克而上前阻止，此時她手中浮現三角的印記，全身散發出的金色光芒照耀了整個平原，驅散侵蝕了守護者的怨念使其全部停擺，沉睡在公主體內的封印之力終於在此時覺醒，原本引為倒下的林克已經斷氣，但是薩爾達公主忽然聽見了從大師之劍中傳來的聲音，得知林克還尚未死去，於是薩爾達公主將重傷的林克以及啟動復甦神廟的希卡之石託付給急忙趕來的希卡族人，來到卡卡利科村和英帕會面後留下了訊息，接著就帶著破損的大師之劍離開了村莊。
薩爾達公主來到了克洛格森林將大師之劍插回到台坐上，好讓劍能夠恢復能量並自行修復，原本公主抱著犧牲的心態打算將遺言託付給森林的德庫樹長老，但是長老希望公主能好好考慮，將她想說的話親口告訴林克，察覺自己心意的薩爾達公主於是選擇將所有希望寄託在林克身上，最後她獨自一人來到了海拉魯城堡，藉著神聖之力量將災厄加儂鎮壓城堡中央，儘管海拉魯王國已經覆滅，但是公主以自身之力對抗著加儂長達了百年的時光，為倖存者還有林克爭取到喘息的機會；百年後喪失大半記憶的林克終於從神廟中醒來，同時加儂累積的魔力也已經開始試圖掙脫公主的封印，於是薩爾達公主對著林克使用心靈感應呼喚，希望林克在她力量耗盡前趕來城堡阻止加儂，最後當林克踏入已經破滅的海拉魯城堡時，感應到宿敵的加儂力量開始爆發，公主的封印終於被打破，林克和災厄加儂展開了百年前未完的戰鬥，而在加儂的怨念在平原上化為龐大的魔獸時，公主用自己的力量創造出光之弓，以及從加儂內部創造可攻擊的弱點，隨著林克最後的一擊，被魔獸加儂吞噬的薩爾達公主已從怨念中被解放，耗盡最後力量驅散了憎恨的怨念，海拉魯終於迎來了百年的光明。
一切結束後，薩爾達公主面對著林克，詢問著是否還記得她？取回所有記憶的林克帶著公主遙望著城堡，國王與英傑們的靈魂也終於可以安然地離開人世，為了復興海拉魯王國，薩爾達公主在災厄結束後，為了查看神獸以及幫助各地的人們而來回奔波著。曾經被認為瀕臨絕種，如同象徵公主遭遇的花朵，如今也能夠在曠野上繁盛生長並綻放著美麗的笑容，而本應該解除騎士職責的勇者，依然手持著大師之劍，選擇在薩爾達身旁守護著她。
《王國之淚》
其他海拉魯的公主
混沌時代的公主
在《不可思議的帽子》的背景故事中，當時的人們飽受大地上魔物的危害，此時皮可兒從天而降，將黃金之光與一把聖劍賜予給一位勇者，憑藉著勇氣，勇者將魔物從大地上驅逐並封印了起來，此後皮可兒的傳說就與這名勇者被王國的人民所傳頌著；而後王國的人民慎重地將這把皮可兒聖劍與封印魔物的櫃子保存起來，而光明之力則託付給當時王國的公主，代代由王族的薩爾達公主保管著。
關於當時那位繼承光明之力的公主的存在，則秘密記錄在聖域內的玻璃窗戶上；魔人古夫侵入聖域後得知這件事情後，就打算從石化的公主身上將光明之力給取出。
大洪水前的公主
在《風之律動》的故事，當林克來到大海下的海拉魯城堡時，可以在城堡的牆上看見懸掛著公主與與幾名侍衛從者的畫像，代表這幅畫中的是大洪水前海拉魯王國某代的公主，而她旁邊那些侍衛或從者，都可以看出與特托拉海盜團成員的相似之處。
實際上畫像中的公主就是當時海拉魯王的女兒，在大洪水降臨前夕，他將智慧聖三角拆成碎片給予他女兒作為守護，而公主就在這幾名護衛協同下逃離了城堡，來到王國最高處躲過了大洪水的，並在洪水降下，世界變成一片汪洋後開始了在海上的生活，最後他們的子孫幾乎忘記了自己身為海拉魯王室成員的事實，也就是說他們就是特托拉海盜團成員的祖先們，畫像中的公主也正是特托拉的祖先。
一萬年前的公主
在《曠野之息》的故事中可知，在大約一萬年前有一位薩爾達公主與當時的勇者、英傑們共同奮戰，守護著海拉魯避免遭到災厄加儂的襲擊，最後終於擊敗加儂，並由薩爾達公主將其給封印。
而災厄加儂被封印後，一萬年不斷輪回，伴隨著海拉魯王國的歷史，於《曠野之息》的百年前解開封印，再次肆虐海拉魯王國，先一步奪走守護者，殺死了四英傑控制了四神獸。
其他身分
賢者領袖
在《時之笛》故事中，薩爾達公主也告訴林克自己是賢者的領袖。儘管遊戲中沒有給予她關於賢者的稱號，但一般都因為本作標題的名稱而稱她為『時之賢者』。
巫女/公主祭司
在《眾神的三角神力》中，薩爾達公主身為繼承著過去封印聖地的賢者後人，與其他賢者後人少女被捉來做為開啟通道的祭品；而在《四人之劍+》中，薩爾達公主則與其他六名巫女共同守護封印古夫的四劍聖域；同時在《禦天之劍》的故事中，薩爾達有時也因為身為女神轉世而被稱作巫女。
希克
- 主要條目條目：希克
在《時之笛》故事中，林克遇見一名自稱希克的倖存席卡族人，他指引林克通往神殿的線索以及發生的事態，最終在時之神殿卸下自己的偽裝，告訴林克自己正是薩爾達公主，而她之所以會隱藏身分的原因就是為了避免被魔王加儂多夫找到寄宿於自己身上的智慧聖三角。
特托拉
- 主要條目：特托拉
出生於大海原時代，於海盜團中成長為人並成為首領的特托拉完全不曉得自己繼承著過去海拉魯王族的血統，直到海拉魯王揭露真相後，特托拉才訝異地發現自己變成了薩爾達公主並成為智慧聖三角的寄宿者。
海利亞女神
- 主要條目：海利亞
在《禦天之劍》故事發生的古老過去，有著一名叫做海利亞的女神；為了從終焉之者手中保護聖三角海利亞女神訂立了一套計畫，計畫中的其中一環就是讓自己捨棄女神身分轉生為人類，而這名人類就是《禦天之劍》的薩爾達。
其他作品中的面貌
參見：薩爾達公主/其他面貌
武器
光之弓箭
參見：薩爾達的弓箭
從《時之笛》開始，薩爾達公主都與光之弓(箭)這項武器有關係，而在《風之律動》、《曙光公主》與《大地汽笛》中都可見到公主使用著弓箭與林克一同戰鬥的場景。
長劍(一手半劍)
在《曙光公主》中可以見到薩爾達公主持著一把十字護手的長劍，而當公主被加儂多夫附身時，也是使用這把劍作為攻擊武器。
匕首
在《風之律動》中可以看見身為海盜特托拉的腰際上掛著一把匕首或彎刀，雖然在《風之律動HD》美術圖上可見到特托拉將匕首拔出，但是在遊戲中這把匕首卻從沒有出鞘的畫面。
小知識
- 《織夢島》與《三角神力三劍士》是唯一兩部沒有出現薩爾達公主的作品，不過還是有稍微提到公主的存在：在《織夢島》中林克有提到"薩爾達"的名字；而《三角神力三劍士》中則是出現一套與《眾神的三角神力2》公主服相似的服裝。
命名一覽
根據宮本茂所言，薩爾達公主的名稱是來自於法蘭西斯·史考特·費茲傑羅的妻子，薩爾達·費茲傑羅；當時宮本茂認為她是一個美好的女性外，也因為喜歡她名字的發音而將其作為本系列中公主的名稱。
 在其他地區的名稱 
| ||
|---|---|---|
| 語言 | 原文 | 含義與由來 |
| 日文 | ゼルダ姫 | 薩爾達公主 |
| 英文 | Princess Zelda | 薩爾達公主 |
| 繁體中文 | 薩爾達公主 | |
| 簡體中文 | 塞尔达公主 | |
圖片冊
 |
| 檢視圖片冊 |